Als nach dem Dreißigjährigen Krieg der kleine, bereits im Mittelalter gegründete Ort Hinterhermsdorf durch Zuzüge böhmischer Glaubensflüchtlinge einige Zuwachs erfuhr, gab dies Anlass, an den Bau einer eigenen Kirche zu denken. Ein erstes Ansinnen (1668) wurde jedoch abgelehnt. Als aber 1688 die Rote Ruhr viele Todesopfer forderte, legte man auf einer Anhöhe über dem Dorf kurzerhand einen Friedhof an, auf dem im Jahr darauf eine Kirche errichtet wurde.
Der einfache Bau – eine Saalkirche mit geradem Schluß und Rundbogenfenstern – wurde von Hans Hamann aus Tharandt innerhalb nur eines halben Jahres errichtet. Sein hohes Satteldach ist von einem Dachreiter mit Laterne geschmückt. Im Inneren sind an drei Seiten eingeschossige, mit Blumenmotiven bemalte Emporen eingebaut. Die Schmuckstücke der Kirche sind ihr Altar und ein im Chor schwebender Taufengel von 1701, welcher der Kirche ihren heute gebräuchlichen Namen »Engelkirche« gab. Der dreistufige barocke Altar von 1691/92 stammt vermutlich von einem böhmischen Meister: Die Predella zeigt das Abendmahl, das Hauptfeld die Kreuzigung, daneben sind in seitlichen Medaillons die Evangelisten dargestellt. Im dritten Geschoß eine Auferstehungsszene – beidseitig flankiert von vier plastischen musiizierendenen Engeln.
Im Jahr 1846 erfolgten weitreichende Umbauten. Die Fenster wurden einheitlich gestaltet, die Holzkassettendecke entfernt, und um Platz für eine neue Orgel zu gewinnen, wurde am Westgiebel ein Anbau angefügt mit einer repäsentativen Fassade. Die neue Orgel (zweimanualig, 20 Register) stammt von Samuel Heinrich Herold.
Auch bei der sonstigen Ausstattung der Kirche kam es zu erheblichen Veränderungen: Der Taufengel kam auf den Kirchboden und der Altar wurde durch den Umbau zum Kanzelaltar stark beeinträchtigt. Glücklicherweise konnten diese Veränderungen bei der Wiederherstellung der Kirche im Jahre 1939 weitgehend rückgängig gemacht werden. Heute schwebt der Taufengel wieder im Kircheninneren, wenn er auch nicht mehr die Taufschale in seinen Händen hält. Ende der 1930-er Jahre erfolgte auch die dekorative Bemalung der Emporenbrüstungen mit Blumenmotiven im »Volkskunststil«.
In allen drei Jahrhunderten des Bestehens der Kirche erforderten Stürme, Blitz-, Brand- und Wasserschäden mehrfach teils umfangreiche Reparaturen. Seit den 1970-er Jahren fanden in mehreren Schritten kleinere und größere Bauwerksanierungen statt. Eine umfangreiche Außensanierung erfolgte mit Hilfe von Fördermitteln der EU, des Landes Sachsen und der Ev.-Luth. Landeskirche Sachsens in den Jahren 2011 / 2012.
Hinterhermsdorf - Urlaub im Nationalpark Sächsische Schweiz